Можно ли через суд поделить ипотечную квартиру, если платить еще 5 лет? Чтобы в долях поделили

Если квартира в залоге, и делить через суд нельзя, то как тогда поделить спустя столько лет, если брак расторгнут и срок давности 3 года прошел.

Если суд поделит пополам, то можно в Росреестре внести изменения?